Programem

Feta l’estructura mecànica del robot ara cal perfeccionar la programació. Partint d’un programa base trobat per Internet sobre la modulació de pulsos (PDW, la variació de velocitats en els motors) hem pogut començar a afegir funcions que nosaltres creiem que poden ser útils. Aquesta part del treball la generarem a patir de coneixement autodidacta i de “plagis” d’Internet, és a dir, no tenim prou temps per aprendre a programar com un programador professional però el que si que farem és aprendre les bases i intentar entendre el funcionament per poder escriure i reescriure programes de gent professional que han escrit i que són adequats pel nostre projecte. Trobem que potser si que no és bo copiar i llavors remodelar programes d’altre gent i tampoc és ètic perquè hi ha gent que ha hagut de treballar hores i hores per aconseguir-ho però també s’ha de ser realista i veure que no podem aprendre un programa amb un mes de marge quan aquest mateix programa s’ensenya durant 4 anys de carrera a la universitat.

Tampoc és fàcil remodelar els programes d’altre gent, i doncs cal canviar definicions, funcions, expressions, que no són cent per cent adequades al que nosaltres busquem. Per tant, intentem copiar el menys possible però si contrastar el que fem amb programes de  gent que en sap amb base als seus programes.

Us deixem un petit programa, escrit per Albert Figueras Coma i remodelat, posteriorment, per nosaltres dos adequant-se a les nostres idees:

int A1 = 11;

int B1 = 10;

int A2 = 9;

int B2 = 5;

void setup() {

  pinMode(A1,OUTPUT);

  pinMode(B1,OUTPUT);

  pinMode(A2,OUTPUT);

  pinMode(B2,OUTPUT);

  TCCR0A = B00100011;

  TCCR0B = B00000011;

  TCCR1A = B10100001;

  TCCR1B = B00001011;

  TCCR2A = B10000011;

  TCCR2B = B00000011;

}

void loop() {

  OCR0B = 250;

  OCR1B = 0;

  OCR1A = 250;

  OCR2A = 0;

}