Primer contacte

Avui hem començat a treballar ben d’hora. No ens hem dedicat al treball sinó a informar-nos i a aprendre per posteriorment poder fer el treball. Hem començat a manipular el nostre robot, es diu Arduino UNO i consta d’un microprocessador, varis motors, un parell de sensors (inicialment) i components electrònics que de moment no ens són d’utilitat. Hem après a identificar de què està format el microprocessador, per on arribar la corrent i per on marxa, a on s’executa l’acció i des d’on hi entra la informació. Buscant i buscant per internet hem pogut començar a interioritzar el llenguatge que s’usa per programar el robot: primer de tot cal comentar o explicar què es farà entre barres (//), seguidament es defineixen les constants (ledPIN=13;), es defineixen les variables (Ex: int ledPin=13;), a continuació es representen les funcions d’inicialització (Ex: voidset up () { PinMode(ledPin, OUTPUT)), i finalment les instruccions que s’han d’executar de manera repetitiva, en forma de bucle (Ex: void Loop () {digital Write (ledPin, HIGH); delay (1000); ). En el llenguatge de la programació hi ha uns ítems que cal complir i són: abans de cada execució d’una funció aquest s’escriuen entre {}, els “titolets” (loop, set up, ...) s’han d’escriure per indicar quin tipus de funció s’ha de realitzar (inici de la funció o bucle repetitiu) i són precedits per: ( ). El vocabulari és en anglès i les paraules que indiquin potencia (lumínica, del motor, ...) s’indicarà amb majúscules.


Per acabar, hem après un concepte molt important, una tècnica usada actualment en els robots. Consisteix en enviar correnta màxima potència un instant i deixar d’enviar-ne, i així successivament. És a dir, del màxim al mínim de potència (5V màxima potència en el nostre robot) tota l’estona i amb això aconseguim variar la potència i portar-la a uns nivells entre el màxim i el mínim, per tant aconseguir un efecte intermedi a nivell de voltatge i de potència utilitzada en els actuadors. Aquesta tècnica es diu PWM. Avui també hem organitzat un planning.



Sergi i Pep